（学习日记）2024.03.16：UCOSIII第十八节：任务的删除

写在前面：
由于时间的不足与学习的碎片化，写博客变得有些奢侈。
但是对于记录学习（忘了以后能快速复习）的渴望一天天变得强烈。
既然如此
不如以天为单位，以时间为顺序，仅仅将博客当做一个知识学习的目录，记录笔者认为最通俗、最有帮助的资料，并尽量总结几句话指明本质，以便于日后搜索起来更加容易。

标题的结构如下：“类型”：“知识点”——“简短的解释”
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2024.03.16

三十二、UCOSIII：任务的删除
- 1、实现任务删除
- 2、main()函数

三十二、UCOSIII：任务的删除

1、实现任务删除

任务删除函数OSTaskDel()函数用于删除一个指定的任务，也可以删除自身，在os_task.c中定义

#if OS_CFG_TASK_DEL_EN > 0u			//(1)
void  OSTaskDel (OS_TCB  *p_tcb,
                OS_ERR  *p_err)
{
    CPU_SR_ALLOC();

    /* 不允许删除空闲任务 */			//(2)
    if (p_tcb == &OSIdleTaskTCB)
    {
        *p_err = OS_ERR_TASK_DEL_IDLE;
         return;
    }

    /* 删除自己 */
    if (p_tcb == (OS_TCB *)0) 			//(3)
    {
        CPU_CRITICAL_ENTER();
        p_tcb  = OSTCBCurPtr;
        CPU_CRITICAL_EXIT();
    }

    OS_CRITICAL_ENTER();

    /* 根据任务的状态来决定删除的动作 */
    switch (p_tcb->TaskState)
    {
        case OS_TASK_STATE_RDY:			//(4)
        OS_RdyListRemove(p_tcb);
        break;

        case OS_TASK_STATE_SUSPENDED:			//(5)
        break;

        /* 任务只是在延时，并没有在任何等待列表*/
        case OS_TASK_STATE_DLY:			//(6)
        case OS_TASK_STATE_DLY_SUSPENDED:
                OS_TickListRemove(p_tcb);
        break;

        case OS_TASK_STATE_PEND:			//(7)
        case OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED:
        case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT:
        case OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED:
                OS_TickListRemove(p_tcb);

#if 0/* 目前我们还没有实现等待列表，暂时先把这部分代码注释 */
    /* 看看在等待什么 */
    switch (p_tcb->PendOn) {
        case OS_TASK_PEND_ON_NOTHING:
        /* 任务信号量和队列没有等待队列，直接退出 */
        case OS_TASK_PEND_ON_TASK_Q:
        case OS_TASK_PEND_ON_TASK_SEM:
        break;

        /* 从等待列表移除 */
        case OS_TASK_PEND_ON_FLAG:
        case OS_TASK_PEND_ON_MULTI:
        case OS_TASK_PEND_ON_MUTEX:
        case OS_TASK_PEND_ON_Q:
        case OS_TASK_PEND_ON_SEM:
                    OS_PendListRemove(p_tcb);
        break;

        default:
        break;
                }
        break;
        #endif
        default:
                OS_CRITICAL_EXIT();
                *p_err = OS_ERR_STATE_INVALID;
        return;
    }

    /* 初始化TCB为默认值 */
    OS_TaskInitTCB(p_tcb);			//(8)
    /* 修改任务的状态为删除态，即处于休眠 */
    p_tcb->TaskState = (OS_STATE)OS_TASK_STATE_DEL;			//(9)

    OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();
    /* 任务切换，寻找最高优先级的任务 */
    OSSched();(10)

    *p_err = OS_ERR_NONE;
}
#endif/* OS_CFG_TASK_DEL_EN > 0u */

（1）：任务删除是一个可选功能，由OS_CFG_TASK_DEL_EN控制，该宏在os_cfg.h中定义。
（2）：空闲任务不能被删除。系统必须至少有一个任务在运行，当没有其他用户任务运行的时候，系统就会运行空闲任务。
（3）：删除自己。
（4）：任务只在就绪态，则从就绪列表移除。
（5）：任务只是被挂起，则退出返回，不用做什么。
（6）：任务在延时或者是延时加挂起，则从时基列表移除。
（7）：任务在多种状态，但只要有一种是等待状态，就需要从等待列表移除。如果任务等待是任务自身的信号量和消息，则直接退出返回，因为任务信号量和消息是没有等待列表的。等待列表我们暂时还没实现，所以暂时将等待部分相关的代码用条件编译屏蔽掉。
（8）：初始化TCB为默认值。
（9）：修改任务的状态为删除态，即处于休眠。
（10）：任务调度，寻找优先级最高的任务来运行。