编码器简介：
例子讲解：正交编码器有两个输出，一个A相，一个B相，AB接口输出正交信号。然后接入STM32的定时器的编码器接口，编码器接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器进行自增或自减，比如初始化之后，CNT初始值为0，然后编码器右转，CNT就++，右转产生一个脉冲，CNT就加一次，比如右转产生10个脉冲（上升沿或者下降沿）之后，停下来，那么这个过程CNT就由0自增到10，停下来，编码器右=左转，CNT--，左转产生一个脉冲，CNT减一次，比如编码器再左转产生5个脉冲，那就在原来10的基础上自减5，停下来。
这个编码器接口，其实就相当于是一个带有方向控制的外部时钟，它同时控制这CNT的计数时钟和计数方向，这样的话，CNT的值就表示了编码器的位置，如果我们每隔一段时间取一次CNT的值，再把CNT清零，是不是每次取出来的值就表示了，编码器的速度，由上一篇笔记中的测频法和测周法的知识，这个编码器就是测频法测正交脉冲的频率，CNT计次然后每隔一段时间去一次计数值，只不过这个编码器接口更加高级，它能根据旋转方向，不仅可以自增计次，还可以自减计次，是一个带方向的测速
编码器接口资源比较紧张，如果一个定时器被配置成编码器接口模式，那它基本上就干不了其他的活了（如STM32F103C8T6只有4个定时器，所以最多只能接4个编码器），如果编码器不够用的话就要考虑一下资源够不够用，也可通过使用EXTI外部中断这就是用软件资源弥补硬件资源
每个定时器的CH3和CH4不能接编码器
正交编码器：
用正交信号的好处：
a、正交信号精度更高，因为A、B相都可以计次，相当关于计次频率提高了一倍
b、其次正交信号可以以抗噪声，因为正交信号两个信号必须是交替跳变的，可以设计一个抗噪声电路，如果一个信号不变，另一个信号连续跳变，也就是产生了噪声，这时计次值是不会变化的
编码器接口的设计逻辑：
首先把A相和B相的所有边缘，作为计数器的计数时钟，出现边缘信号时就计数自增或自减，增还是减由另一相的高低电平决定。
编码器接口有使用CH1和CH2的输入捕获滤波器和边沿检测（高低电平是否反转，也就是TI,T2是否反相），编码器接口没有使用后面的是否交叉、预分频器、CCR寄存器与编码器接口无关
编码器接口的输出部分：相当于从模式控制器，去控制CNT的计数时钟和计数方向
注：在这里，我们并不会使用72M内部时钟和在时基单元初始化设置的计数方向，因为此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态，计数器的自增和自减手编码器控制
编码器接口基本结构示意图
整体工作模式：
注：1、正转的状态都向上计数，反转的状态都向下计数
2、一般选择第三个模式（在TI1和TI2上计数），精度高
实例讲解以及正交信号抗噪声原理：
TI1和TI2都不反向
TI1反相，TI2不反相（相当于把T1的信号取反再依据表格里的规则进行计数）
若发现正转自减、反转自增，则应该把某个极性反相，就能反转计数方向，或者TI1\TI2调换
编码器接口测速实验
1、功能：每隔一段时间去计数值，就能得到编码器旋转的速度
向右旋转：计数为正，想左旋转，计数为负，大小均为速度
现在：通过定时器的编码器接口，自动计次（节约软件资源）
之前：触发外部中断，在中断函数中自动计次
原理图：
步骤：
第一步：RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
第二步：配置GPIO,PA6和PA7配置成输入模式
第三步：配置时基单元，预分频器选择不分频，自动重装，一般给最大65535，只需要给CNT执行计数即可
第四步：配置输入捕获单元（只有滤波器和极性两个参数）
第五步：配置编码器接口模式（调用库函数）
最后，调用TIM_Cmd开启定时器
电路初始化后，CNT会随着编码器旋转而自增自减
若想测量编码器的位置：直接读出CNT即可
测量编码器的速度和方向：需要每隔一段固定的闸门时间，取出一次CNT，然后再把CNT清零，这是测频法测量速度，需要用到定时器功能。
4、代码：
Encoder.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
void Encoder_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //设置默认值
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //这里的上升沿不代表上升沿有效，仅仅代表高低电平极性不反转。
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //这里的上升沿不代表上升沿有效，仅仅代表高低电平极性不反转。
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
//编码器接口配置
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//TIM_EncoderMode_TI12:根据TI1FP1和TI2FP2边的计数
//TIM_ICPolarity_Rising：这里的上升沿不代表上升沿有效，仅仅代表高低电平极性不反转。Rising：极性不反转
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
int16_t Encoder_Get(void)
{
int16_t Temp;
Temp = TIM_GetCounter(TIM3); //读取计次值
TIM_SetCounter(TIM3, 0); //清零计次值
return Temp;
}
Timer.c（1秒触发一次中断）
#include "stm32f10x.h" // Device header
void Timer_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
/*
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
}
}
*/
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Speed;
int main(void)
{
OLED_Init();
Timer_Init();
Encoder_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");
while (1)
{
OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 5);
}
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
{
Speed = Encoder_Get();
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
}
}
