[ROS2] --- param

1 param介绍

类似C++编程中的全局变量，可以便于在多个程序中共享某些数据，参数是ROS机器人系统中的全局字典，可以运行多个节点中共享数据。

  • 全局字典
    在ROS系统中，参数是以全局字典的形态存在的，什么叫字典？就像真实的字典一样，由名称和数值组成，也叫做键和值，合成键值。或者我们也可以理解为，就像编程中的参数一样，有一个参数名 ，然后跟一个等号，后边就是参数值了，在使用的时候，访问这个参数名即可。

  • 可动态监控
    在ROS2中，参数的特性非常丰富，比如某一个节点共享了一个参数，其他节点都可以访问，如果某一个节点对参数进行了修改，其他节点也有办法立刻知道，从而获取最新的数值。这在参数的高级编程中，大家都可能会用到。

2 param编码示例

这里创建功能包名为，learning05_param

2.1 parameter.cpp

/**
 * @file parameters.cpp
 *
 * @brief A node to declare and get parameters
 *        Here the parameters are the message data for two publisher
 *        It's possible to change them at run time using the commad line
 *        "ros2 param set /set_parameter_node vehicle_speed 100"
 *        "ros2 param set /set_parameter_node vehicle_type car"
 *        or using a launch file
 *
 * @author Antonio Mauro Galiano
 * Contact: https://www.linkedin.com/in/antoniomaurogaliano/
 *
 */

#include <chrono>
#include <string>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "std_msgs/msg/int16.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class MySetParameterClass: public rclcpp::Node
{
private:
  int velocityParam_;
  std::string typeVehicleParam_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr pubString_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Int16>::SharedPtr pubInt_;
  void TimerCallback();

public:
  MySetParameterClass()
    : Node("set_parameter_node")
  {
    // here are declared the parameters and their default values
    this->declare_parameter<std::string>("vehicle_type", "bike");
    this->declare_parameter<int>("vehicle_speed", 10);
    pubString_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/vehicle_type", 10);
    pubInt_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::Int16>("/vehicle_speed", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
      1000ms, std::bind(&MySetParameterClass::TimerCallback, this));
  }
};


void MySetParameterClass::TimerCallback()
{
  // here the params get their value from outside
  // such as a set command or a launch file
  this->get_parameter("vehicle_type", typeVehicleParam_);
  this->get_parameter("vehicle_speed", velocityParam_);
  std_msgs::msg::String messageString;
  messageString.data=typeVehicleParam_;
  std_msgs::msg::Int16 messageInt;
  messageInt.data=velocityParam_;
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing two messages -> vehicle type %s\tVehicle speed %d",
    typeVehicleParam_.c_str(), velocityParam_);
  pubInt_->publish(messageInt);
  pubString_->publish(messageString);
}


int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<MySetParameterClass>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2.2 CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(learning05_param)

# Default to C99
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)
  set(CMAKE_C_STANDARD 99)
endif()

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files
  #set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # uncomment the line when this package is not in a git repo
  #set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

add_executable(parameters src/parameters.cpp)
ament_target_dependencies(parameters rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
	 parameters
   DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
 )

ament_package()

2.3 package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>learning05_param</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>Example node to handle parameters</description>
  <maintainer email="foo@foo.foo">Antonio Mauro Galiano</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rclcpp</depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

3 编译运行

# 编译
colcon build

# source环境变量
source install/setup.sh

# 运行parameters节点
ros2 run learning05_param parameters

可以看到
在这里插入图片描述
再开一个终端，
在这里插入图片描述
这里set了vehicle_speed值为12，可以看到运行的程序中vehicle_speed的值从10 变为了12
在这里插入图片描述

4 param常用指令

查看列表参数
ros2 param list

ros2 param list
/set_parameter_node:
use_sim_time
vehicle_speed
vehicle_type


查看描述
ros2 param describe /set_parameter_node use_sim_time

ros2 param describe /set_parameter_node use_sim_time
Parameter name: use_sim_time
Type: boolean
Constraints:


获取参数值
ros2 param get /set_parameter_node use_sim_time
Boolean value is: False

设置参数值
ros2 param set /set_parameter_node use_sim_time true
Set parameter successful


将一个节点所有的param写在一个yaml文件中
ros2 param dump /set_parameter_node
Saving to:  ./set_parameter_node.yaml

修改上面的yaml文件，通过下面指令直接生效
ros2 param load /set_parameter_node set_parameter_node.yaml 
Set parameter use_sim_time successful
Set parameter vehicle_speed successful
Set parameter vehicle_type successful

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mfbz.cn/a/231150.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

Ubunutu18.04 ROS melodic 无人机 XTDrone PX4 仿真平台配置

Ubunutu18.04 ROS melodic 无人机 XTDrone PX4 仿真平台配置

一、依赖安装 sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python-pip python3-pip gawk pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog0.7.0 n…
阅读更多...
【uC/OS-II】

【uC/OS-II】

uC/OS-II 1. uC/OS-II1.1 代码组成1.2 任务基本概念1.3 任务控制块![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/23fe7cd390b94b7eb06a110b10165d22.png)1.4 任务的状态与切换1.5 任务创建的代码 2 任务2.1 系统任务2.2 任务管理相关函数2.3 任务基本属性2.4 uC/…
阅读更多...
IP地址定位技术：追踪位置、识别风险

IP地址定位技术：追踪位置、识别风险

随着互联网的普及&#xff0c;IP地址定位技术逐渐成为网络安全领域的一项重要工具。通过追踪IP地址位置&#xff0c;可以识别潜在的风险用户&#xff0c;加强网络安全。本文将深入研究IP地址定位技术的原理、应用以及相关的风险与防范。 1. IP地址定位技术的原理&#xff1a; …
阅读更多...
架构面试：全链路压测，你是怎么设计的？

架构面试：全链路压测，你是怎么设计的？

尼恩说在前面 在40岁老架构师 尼恩的读者交流群(50)中&#xff0c;很多小伙伴拿到一线互联网企业、上市企业如阿里、网易、有赞、希音、百度、滴滴的面试资格。 就在前几天&#xff0c;尼恩的指导一个 30岁小伙拿到一个工业互联网上市企业55W年薪的offer&#xff0c;是架构师…
阅读更多...
Python数据处理的六种方式总结，Python零基础学习

Python数据处理的六种方式总结，Python零基础学习

文章目录 前言1、dedup()去重并排序2、traverse()拆分嵌套数组3、filter()数据筛选4、groupby()分组运算5、select()遍历结果集6、sort()数据排序 总结 前言 在 Python 的数据处理方面经常会用到一些比较常用的数据处理方式&#xff0c;比如pandas、numpy等等。 今天介绍的这…
阅读更多...
AI文档助手，当下热门的AI文档助手【2024】

AI文档助手，当下热门的AI文档助手【2024】

在当今信息爆炸的时代&#xff0c;文档创作的需求愈发庞大。为了满足用户对高效、准确、原创性文档的需求&#xff0c;人工智能技术的应用日益广泛。本文将专心分享AI文档助手领域的热门推荐。 AI文档助手的背景与应用 AI文档助手作为人工智能技术在文档创作领域的一大应用&am…
阅读更多...
跨平台的文本编辑器——CudaText

跨平台的文本编辑器——CudaText

CudaText 是一个轻量级、跨平台的文本编辑器&#xff0c;它免费开源&#xff0c;启动速度非常快&#xff0c;有拓展功能&#xff0c;可安装插件。 下载 浏览器搜索框输入CudaText - Home进行搜索&#xff0c; 选择官网进入&#xff0c; 进入官网界面如下&#xff1a;选择点击…
阅读更多...
孩子都能学会的FPGA：第二十六课——用FPGA实现CIC抽取滤波器

孩子都能学会的FPGA：第二十六课——用FPGA实现CIC抽取滤波器

&#xff08;原创声明&#xff1a;该文是作者的原创&#xff0c;面向对象是FPGA入门者&#xff0c;后续会有进阶的高级教程。宗旨是让每个想做FPGA的人轻松入门&#xff0c;作者不光让大家知其然&#xff0c;还要让大家知其所以然&#xff01;每个工程作者都搭建了全自动化的仿…
阅读更多...
windows系统如何解决爆满C盘

windows系统如何解决爆满C盘

目录 方法一&#xff1a;清理临时文件 方法二&#xff1a;清理临时文件 方法三&#xff1a;清理系统更新文件 方法四&#xff1a; 设置自动清理无用文件 4.1 清理缓存 4.2 打开存储感知 4.3 调整新内容存储地方 方法一&#xff1a;清理临时文件 代码&#xff1a;win …
阅读更多...
Python框架篇(4):FastApi-错误处理

Python框架篇(4):FastApi-错误处理

提示: 微信搜索【猿码记】回复 【fastapi】即可获取源码信息~ 1.验证错误 1.1 默认返回 当传参不符合模型验证规则时&#xff0c;默认错误信息和格式返回如下: { "detail": [ { "loc": [ "body", "age" …
阅读更多...
22、pytest多个参数化的组合

22、pytest多个参数化的组合

官方实例 # content of test_multi_parametrie.py import pytestpytest.mark.parametrize("x",[0,1]) pytest.mark.parametrize("y",[2,3]) def test_foo(x,y):print("{}-{}".format(x,y))pass解读与实操 要获得多个参数化参数的所有组合&…
阅读更多...
科学指南针助力江西高校开展《透射电子显微镜简介及案例分析课程》讲座

科学指南针助力江西高校开展《透射电子显微镜简介及案例分析课程》讲座

2023年11月&#xff0c;科学指南针与江西各大高校合作&#xff0c;共同开展了一场关于《透射电子显微镜的简介及案例分析课程》讲座。该讲座旨在加强学生对于透射电子显微镜的了解&#xff0c;提高他们在科学研究中的实践能力。 透射电子显微镜&#xff08;简称TEM&#xff09…
阅读更多...
【LeetCode】每日一题 2023_12_9 下一个更大的数值平衡数（枚举/打表二分）

【LeetCode】每日一题 2023_12_9 下一个更大的数值平衡数（枚举/打表二分）

文章目录 刷题前唠嗑题目&#xff1a;下一个更大的数值平衡数题目描述代码与解题思路官方解法 结语 刷题前唠嗑 LeetCode&#xff1f;启动&#xff01;&#xff01;&#xff01; 题目&#xff1a;下一个更大的数值平衡数 题目链接&#xff1a;2048. 下一个更大的数值平衡数 …
阅读更多...
C++11原子操作atomic

C++11原子操作atomic

文章目录 原子操作atomic原子操作的相关函数原子操作的特点“平凡的”与“合格的” 原子操作atomic 前面我们介绍了互斥锁等一系列多线程相关操作&#xff0c;这里我们来说下原子操作atomic。 可以理解为原子变量就是将上面的操作进行了整合的一个全新变量&#xff0c;但是实际…
阅读更多...
Qt 容器QGroupBox带有标题的组框框架

Qt 容器QGroupBox带有标题的组框框架

控件简介 QGroupBox 小部件提供一个带有标题的组框框架。一般与一组或者是同类型的部件一起使用。教你会用，怎么用的强大就靠你了靓仔、靓妹。 用法示例 例 qgroupbox，组框示例（难度：简单），使用 3 个 QRadioButton 单选框按钮，与QVBoxLayout（垂直布局）来展示组框的…
阅读更多...
远程控制如何赋能智能制造？贝锐向日葵制造业场景案例解析

远程控制如何赋能智能制造？贝锐向日葵制造业场景案例解析

随着数字化转型在制造业的不断深入&#xff0c;企业在产线端也逐渐投入更多智能化设备&#xff0c;数字化、智能化设备其中一个比较显著的优势就是可以依托互联网实现远程运维和调试&#xff0c;大大提升产线设备的稳定性和工作效率&#xff1b;而远程调试运维一个重要的实现方…
阅读更多...
数据表排序

数据表排序

指针用的有点少了&#xff0c;有点不适应 用的冒泡排序 代码如下&#xff1a; #include<stdio.h> int num[100][100]; int * p[100], jud[100]; int judge(int i, int j, int rank); int m, n, k;int main(void) {scanf("%d%d%d", &m, &n, &k);f…
阅读更多...
飞天使-linux操作的一些技巧与知识点

飞天使-linux操作的一些技巧与知识点

命令行光标移动到行首行尾 ctrl a 跳到首 ctrl e 跳到尾/etc/passwd rpm 包格式 RPM&#xff08;Red Hat Package Manager&#xff09;是一种常用的Linux软件包管理系统&#xff0c;它使用特定的命名规则来标识和命名软件包。RPM包的名称格式通常遵循以下规则&#xff1a;…
阅读更多...
Flutter 开发问题摘要

Flutter 开发问题摘要

系统&#xff1a;MacOS 14 开发工具&#xff1a;vscode Flutter版本&#xff1a;3.16.3 1.Error: To set up CocoaPods for ARM macOS, run: 解决方式&#xff1a; 在项目的ios文件目录下面执行下面的命令&#xff1a; arch -x86_64 pod install 执行结果&#xff1a;
阅读更多...
SVPWM原理及simulink

SVPWM原理及simulink

关注微♥“电击小子程高兴的MATLAB小屋”获得专属优惠 一.SVPWM原理 SPWM常用于变频调速控制系统&#xff0c;经典的SPWM控制主要目的是使变频器的输出电压尽量接近正弦波&#xff0c;并未关注输出的电流波形。而矢量控制的最终目的是得到圆形的旋转磁场&#xff0c;这样就要求…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023

友情链接： 我的编程经验分享 一条长河网 尧图网站开发 尧图建网站