只用到【只收】【只发】功能
23.11.18
using help;
//using Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Net.NetworkInformation;
using System.Runtime.CompilerServices;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Security.Cryptography;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
// 1先引用 CAN_namespace 用于参数类型 // using USB_CAN;
// 2再引用 help的方法
namespace CAN_namespace
{
#region 全局类型【声明】：通讯接口
/// <summary>
/// 全局类型：通讯接口
/// </summary>
public interface Iface_RTX // 开，关，收，发，轮询
{
/// <summary>
/// 连接
/// </summary>
/// <typeparam name="T">连接</typeparam>
/// <param name="a">ip地址</param>
/// <param name="b">端口</param>
/// <returns></returns>
bool connect<T>(T a, T b);
/// <summary>
/// 断开
/// </summary>
/// <returns></returns>
bool Close();
/// <summary>
/// 只收
/// </summary>
/// <returns></returns>
int RXs(ref object obj);
//int RXs<T>(ref T obj);//测试
/// <summary>
/// 只发，格式148报文
/// </summary>
/// <param name="cmd"></param>
/// <returns></returns>
bool TXs(string cmd);
/// <summary>
/// 轮询
/// </summary>
/// <typeparam name="T"></typeparam>
/// <param name="cmd"></param>
/// <param name="t"></param>
/// <returns></returns>
bool sendAndReceive<T>(string cmd, ref T t);//万物皆文本
}
#endregion
#region 对象
public class Help_USB_CAN : Iface_RTX
{//作者qq750273008 祁成 更新日期：2023.11.13
//===============================================
//[Browsable(true)] //可浏览
//[Category("自定义属性")] // 属性分栏
//[Description("属性的说明")] //
//================================================
#region 全局
//1申明委托》委托命令
public delegate void WT_GET_Data<T>(T ciA402);//↑ui显示发送命令
public delegate void WT_SET_Data(byte[] butes, string data);//↓下执行对象
#region CAN参数类型:全局;【设备类型，主板信息，单帧信息，配置表
/*------------兼容ZLG的数据类型---------------------------------*/
//1.设备类型
/// <summary>
/// 设备类型（单路，双路，以太网CAN）
/// </summary>
public enum DeviceType : byte //设备类型【USB的【单路，双路】，以太网的【单路，双路】can】
{
DEV_USBCAN = 3, // USB单路CAN
DEV_USBCAN2 = 4,// USB双路CAN
VCI_USBCAN1 = 3,
VCI_USBCAN2 = 4,// 我买的属于这个（创新科技CAN-Pro）
VCI_USBCAN2A = 4,
VCI_USBCAN_E_U = 20,// 以太网单路CAN
VCI_USBCAN_2E_U = 21// 以太网双路CAN
}
//设备类型
public enum CAN设备类型 : int
{
DEV_USBCAN = 3, // USB单路CAN
DEV_USBCAN2 = 4,// USB双路CAN
VCI_USBCAN1 = 3,
VCI_USBCAN2 = 4,
VCI_USBCAN2A = 4,
VCI_USBCAN_E_U = 20,// 以太网单路CAN
VCI_USBCAN_2E_U = 21// 以太网双路CAN
}
//2.ZLGCAN系列接口卡信息的数据类型。
/// <summary>
/// 主板设备【31F01031C93】v3.41 VCI_ReadBoardInfo
/// </summary>
public struct VCI_BOARD_INFO //主板信息
{ // VCI_ReadBoardInfo【要先运行VCI_OpenDevice(4,0,0);】 VCI_FindUsbDevice2
public UInt16 hw_Version;//【0x0900】硬件版本，比如0x0100表示V1.00。
public UInt16 fw_Version;//【0x0341】固件版本，v3.41
public UInt16 dr_Version;//【0x0900】驱动版本，
public UInt16 in_Version;//【0x0905】接口版本，
public UInt16 irq_Num;// 【0x00】 保留参数。
public byte can_Num; // 【0x02】 表示有几路CAN通道。
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 20)]
public char[] str_Serial_Num;// 板卡序列号。【31F01031C93】
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 40)]
public char[] str_hw_Type;// 硬件类型【55 53 42 43 41 4e 2d 49 49】“USBCAN-II”
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 4)]
public UInt16[] Reserved;// 系统保留。
}
//2-1.USB-CAN总线适配器板卡信息的数据类型1，该类型为VCI_FindUsbDevice函数的返回参数。
/// <summary>
/// USB-CAN设备主板信息，该类型为VCI_FindUsbDevice函数的返回参数。
/// </summary>
public struct VCI_BOARD_INFO1 // 读取USB主板信息 设备【31F01031C93】v3.41
{// VCI_FindUsbDevice
public UInt16 hw_Version;//【0x0900】 硬件版本，0x0100表示V1.00。 //
public UInt16 fw_Version;//【0x0341】 固件版本，v3.41，
public UInt16 dr_Version;//【0x0900】 驱动版本，
public UInt16 in_Version;//【0x0905】 接口版本，
public UInt16 irq_Num;// 【0x0000】 保留参数。
public byte can_Num;// 【0x02】 表示有几路CAN通道。
public byte Reserved;// 【0x00】 保留。
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 8)]
public char[] str_Serial_Num;// 此板卡的序列号。【43 41 4e 2d 31 43 39 33】"CAN-1C93"
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 16)]
public char[] str_hw_Type;// 硬件类型“USBCAN V1.00”【55 53 42 43 41 4e 2d 49 49】"USBCAN-II"
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 16)]
public char[] str_Usb_Serial;// 序列号【31 43 39 33】// "1C93"
}
//3.定义CAN每帧的数据类型。
/// <summary>
/// CAN的每一帧详细信息（每帧对象）
/// </summary>
public unsafe struct VCI_CAN_OBJ //CAN每帧对象，
{
public uint ID;// 帧ID。 【u32】帧id，数据格式为靠右对齐。 详情请参照： 《8.附件1： ID对齐方式.pdf》说明文档。
public uint TimeStamp; //【u32】设备时间标识。 时间标示从CAN卡上电开始计时，计时单位为0.1ms。
public byte TimeFlag; //是否使用时间标识，=1时TimeStamp有效
public byte SendType; //发送类型。=0时为正常发送（重发超时时间为1秒，1秒内没有发出则取消）；=1时为单次发送
public byte RemoteFlag; //是否远程帧标志。 =0时为数据帧， =1时为远程帧（数据段空）。
public byte ExternFlag; //是否扩展帧标志。 =0时为标准帧（11位ID）， =1时为扩展帧（29位ID）。
public byte DataLen; //有效字节 DLC (<=8)，即CAN帧Data有几个字节。约束了后面Data[8]中有效字节数。
public fixed byte Data[8]; //数据包，如DataLen定义为3，即Data[0]、 Data[1]、 Data[2]是有效的。
public fixed byte Reserved[3];//系统保留。
}
//4.定义配置CAN的数据类型
/// <summary>
/// USB-CAN2、配置表（参数表）
/// </summary>
public struct VCI_INIT_CONFIG // 配置参数 设备【31F01031C93】v3.41
{
public UInt32 AccCode;// bit全部匹配，此帧才可以被接收。否则不能接收。（//标准帧右移21bit分析）
// 相当于机械钥匙，凸起和凹槽必须匹配，才能开锁（接收）
// b31对应帧id最高位，所以11bit要左移21bit（//分析标准帧时右移21bit）
public UInt32 AccMask;// 屏蔽码。使AccCode的某个bit功能失效。左对齐，bit31~bit21置1为屏蔽AccCode的bit匹配功能，
// 相当于机械钥匙的bit销位，是否失效（bit置1为失效）
// 。屏蔽码推荐设置为0xFFFFFFFF，即全部接收。
public UInt32 Reserved;// 保留。
public byte Filter; // 1接收所有帧。2只收标准帧，3只收扩展帧。
public byte Timing0; //波特率参数，具体配置，请查看二次开发库函数说明书。(1Mbps)：《Timing0=0x00,Timing1=0x14》
public byte Timing1; // 0x14 波特率参数 1MHz（T0=0x00，T1=0x14）
public byte Mode; //模式，0表示正常模式，1表示只听模式,2自测模式（环回模式）。
}
/*------------其他数据结构描述---------------------------------*/
public struct CHGDESIPANDPORT // 扩展端口？
{
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 10)]
public byte[] szpwd;
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 20)]
public byte[] szdesip;
public Int32 desport;
public void Init()
{
szpwd = new byte[10];
szdesip = new byte[20];
}
}
public struct VCI_FILTER_RECORD //滤帧配置
{
UInt32 ExtFrame;// 过滤的帧类型【1】过滤扩展帧【0】过滤标准帧。
UInt32 Start;//起始帧ID
UInt32 End; //结束帧ID
}
/*------------数据结构描述完成---------------------------------*/
#endregion
#endregion
#region 字段
//private CancellationTokenSource cts;//线程令牌
//private ManualResetEvent resetEvent = new ManualResetEvent(true);// 暂停业务
//=====================================================
Help_String help_String = new Help_String();//文本处理
//设备类型
public const int VCI_USBCAN = 3;// USB单路CAN
public const int VCI_USBCAN2 = 4;// USB双路CAN
// E表示以太网
public const int VCI_USBCAN_E_U = 20;// 以太网单路CAN
public const int VCI_USBCAN_2E_U = 21;// 以太网双路CAN
const uint CAN1 = 0; // 字段，内部使用
const uint CAN2 = 1;
const byte STATUS_OK = 1;
const byte STATUS_ERR = 0;
#endregion
#region 属性
//public Iface_RTX help_rtx { get; set; }// 接口扩展
/// <summary>
/// ↑：byte包，文本
/// </summary>
//static public WT_GET_Data Wt_get;//↑event委托=》呼叫上ui层 让上层显示：发送命令
/// <summary>
/// ↓：byte包，文本
/// </summary>
static public WT_SET_Data Wt_set;//↓委托=》呼叫下位机执行
public VCI_BOARD_INFO1[] get_FindUsbDevice
{
get
{
VCI_BOARD_INFO1[] pInfo = new VCI_BOARD_INFO1[5];
Int32 num = VCI_FindUsbDevice(ref pInfo[0]);// 查找5个设备
return pInfo;
}
}
/// <summary>
/// USB设备id：查找50个USB设备【31F01031C93】
/// </summary>
public VCI_BOARD_INFO[] get_FindUsbDevice2
{
get
{
VCI_BOARD_INFO[] pInfo = new VCI_BOARD_INFO[50];
UInt32 num = VCI_FindUsbDevice2(ref pInfo[0]);// 查找50个设备
return pInfo;
}
}
public VCI_BOARD_INFO get_ReadBoardInfo
{
get
{
Set_Open();
VCI_BOARD_INFO info = new VCI_BOARD_INFO();
Int32 num = VCI_ReadBoardInfo(VCI_USBCAN2, 0, ref info);
return info;
}
}
#endregion
#region 构造
#endregion
#region 事件
#endregion
#region APP方法【 开，关，收，发，复位
/// <summary>
/// 打开CAN：设备类型，硬件id，CAN通道id，参数表
/// </summary>
/// <param name="DeviceType"></param>
/// <param name="DeviceInd"></param>
/// <param name="CANInd"></param>
/// <param name="pInitConfig"></param>
/// <returns></returns>
public Int32 Set_Open()//(DeviceType deviceType, uint deviceID,uint canX, VCI_INIT_CONFIG Config)// 设备类型，设备id，通道，配置参数
{//打开CAN：设备类型，硬件索引，CAN通道索引，初始化参数，
//查找CAN并打开can1通道
Int32 sta = 1;// 故障标记
UInt32 DeviceType = (int)VCI_USBCAN2;// 设备类型4【USB双路CAN】
UInt32 DeviceInd = 0;// 设备ID
VCI_BOARD_INFO1 bord = new VCI_BOARD_INFO1();// 设备信息【结构体】
int num = VCI_FindUsbDevice(ref bord);// 查找USB设备【31F01031C93】v3.41
if (num < 1)
{// 找不到设备
return 0;
}
// 配置表
VCI_INIT_CONFIG config = new VCI_INIT_CONFIG();// 参数表【结构体】
// bit全部匹配，此帧才可以被接收。否则不能接收。【左对齐】（//标准帧右移21bit分析）
config.AccCode = 0;//bit【钥匙销子】匹配id，（右移21bit分析【32-11】）b31对应帧id最高位【左对齐】
config.AccMask = 0xffffffff;// 屏蔽码。使AccCode的某个bit功能失效。左对齐，【标准帧11bit】bit31~bit21置1为屏蔽AccCode的bit匹配功能，
config.Filter = 1;//0或1接收所有帧。2只接收标准帧，3只接收扩展帧。
config.Timing0 = 0x00;//波特率 1MHz【T0=0x00，T1=0x14】 // 查手册
config.Timing1 = 0x14;
config.Mode = 0;//模式，0表示正常模式，1表示只听模式，2表示自发自收模式（环回模式）
// usb硬件
sta &= VCI_使能设备(DeviceType, DeviceInd);// 通电
sta &= VCI_初始化通道(DeviceType, DeviceInd, CAN1, ref config);// CAN 1
sta &= VCI_初始化通道(DeviceType, DeviceInd, CAN2, ref config);// CAN 2
sta &= VCI_CAN通道工作(DeviceType, DeviceInd, CAN1);// CAN 1
//sta &= VCI_CAN通道工作(DeviceType, DeviceInd, CAN2);// CAN 2
// 硬件信息【在VCI_OpenDevice运行后才可读设备信息】
VCI_BOARD_INFO pInfo = new VCI_BOARD_INFO();// 设备信息
Int32 num1 = VCI_ReadBoardInfo(4, 0, ref pInfo);// VCI_ReadBoardInfo VCI_FindUsbDevice
if (num1 >= 1)
{
string 序列号 = new string(pInfo.str_Serial_Num);
string 设备名称 = new string(pInfo.str_hw_Type);
}
return (Int32)(sta == 1 ? 1 : 0);// 1完成，0故障
//================================
//VCI_INIT_CONFIG config = new VCI_INIT_CONFIG();// 参数表
//config.AccCode = 0;// bit全部匹配，此帧才可以被接收。否则不能接收。【左对齐】（//标准帧右移21bit分析）
//config.AccMask = 0xffffffff;//全部接收 // 屏蔽码。使AccCode的某个bit功能失效。左对齐，bit31~bit21置1为屏蔽AccCode的bit匹配功能，
//config.Filter = 0;//0或1接收所有帧。2标准帧滤波，3是扩展帧滤波。
//config.Timing0 = 0x00;//波特率参数 1MHz（T0=0x00，T1=0x14）
//config.Timing1 = 0x14;
//config.Mode = 0;//模式，0表示正常模式，1表示只听模式,2自测模式
//uint i = can.set_Open(Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2, 0, 0, ref config);// CAN 1
//i &= can.set_Open(Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2, 0, 1, ref config);// CAN 2
}
/// <summary>
/// 关闭CAN：设备类型，设备id
/// </summary>
/// <param name="DeviceType"></param>
/// <param name="DeviceInd"></param>
/// <returns></returns>
public Int32 Set_Close(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd)// UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd
{
Int32 sta = 1;// 故障标记
sta &= VCI_CloseDevice(DeviceType, DeviceInd);//设备关
sta &= VCI_UsbDeviceReset(DeviceType, DeviceInd, 0);// 设备复位
return sta;
}
public Int32 Set_ClearBuffer(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd)
{//设备类型，设备id，通道id
Int32 sta = 1;
sta &= VCI_ClearBuffer(DeviceType, DeviceInd, CANInd);
//sta&= VCI_ClearBuffer(DeviceType, DeviceInd, 1);// CAN2
return sta;
}
/// <summary>
/// 接收：设备类型，设备索引，CAN通道索引，参数表，最大帧数2000，超时时间
/// </summary>
/// <param name="DeviceType">设备类型</param>
/// <param name="DeviceInd">设备id</param>
/// <param name="CANInd">通道id</param>
/// <param name="pReceive">数据包</param>
/// <param name="Len">小于2500帧</param>
/// <param name="WaitTime">保留=0</param>
/// <returns></returns>
public Int32 get_Receive(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pReceive, UInt32 Len, Int32 WaitTime)
{//VCI_CAN_OBJ pReceive 设置为数组，2000帧
// 设备类型，设备id，通道id，数据包，帧数，等待时间【保留0】
return VCI_Receive(DeviceType, DeviceInd, CANInd, ref pReceive, Len, WaitTime);
}
/// <summary>
/// 发送：设备类型，设备索引，CAN通道索引，参数表，要发帧数
/// </summary>
/// <param name="DeviceType">设备类型</param>
/// <param name="DeviceInd">设备id</param>
/// <param name="CANInd">通道id</param>
/// <param name="pSend">数据包</param>
/// <param name="Len">帧数小于1000</param>
/// <returns></returns>
public Int32 set_Send(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pSend, UInt32 Len)
{
// 设备类型，设备id，通道id，数据包，帧数
return VCI_Transmit(DeviceType, DeviceInd, CANInd, ref pSend, Len);
}
public Int32 set_ResetCAN(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd)
{// 复位can通道
return VCI_ResetCAN(DeviceType, DeviceInd, CANInd);
}
/// <summary>
/// 获取CAN设备信息【需要先打开设备】
/// </summary>
/// <param name="DeviceType"></param>
/// <param name="DeviceInd"></param>
/// <param name="pInfo"></param>
/// <returns></returns>
public Int32 get_BoardInfo(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, ref VCI_BOARD_INFO pInfo)
{//需要设备开启后，才能读取
return VCI_ReadBoardInfo(DeviceType, DeviceInd, ref pInfo);
//=======================================================
//VCI_BOARD_INFO info = new VCI_BOARD_INFO();
//uint i = can.get_Board(4, 0, ref info);
}
//==以下不再重要=======================================================================
//==以下不再重要========
/// <summary>
/// 使能硬件:设备类型，设备id。
/// </summary>
/// <param name="DeviceType">Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2 = 4;双路CAN</param>
/// <param name="DeviceInd">第1个CAN通道是0</param>
/// <param name="Reserved">备用=0</param>
/// <returns></returns>
public Int32 VCI_使能设备(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd)
{// 相当于 插电
return VCI_OpenDevice(DeviceType, DeviceInd, 0x00);// 通电
}
/// <summary>
/// 初始化硬件：can设备类型，设备id，CAN通道id，VCI_INIT_CONFIG初始化参数结构体
/// </summary>
/// <param name="DeviceType">can设备类型</param>
/// <param name="DeviceInd">设备索引0</param>
/// <param name="CANInd">CAN通道索引0</param>
/// <param name="pInitConfig">VCI_INIT_CONFIG初始化参数结构</param>
/// <returns></returns>
public Int32 VCI_初始化通道(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_INIT_CONFIG pInitConfig)
{
return VCI_InitCAN(DeviceType, DeviceInd, CANInd, ref pInitConfig);
}
//设备类型。设备索引，CAN通道索引。初始化参数结构。
/// <summary>
/// CAN工作：设备类型，设备id，CAN通道id（返回【1】成功； 【0】失败； 【-1】设备不存在或USB掉线。）
/// </summary>
/// <param name="DeviceType"></param>
/// <param name="DeviceInd"></param>
/// <param name="CANInd"></param>
/// <returns></returns>
public Int32 VCI_CAN通道工作(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd)
{
return VCI_StartCAN(DeviceType, DeviceInd, CANInd);
}
/// <summary>
/// CAN发送：设备类型，设备索引，CAN通道索引，VCI_CAN_OBJ数组的首指针，（帧数量 最大为10）
/// </summary>
/// <param name="DeviceType"></param>
/// <param name="DeviceInd"></param>
/// <param name="CANInd"></param>
/// <param name="pSend"></param>
/// <param name="Len"></param>
/// <returns></returns>
public Int32 VCI_set发送(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pSend, UInt32 Len)
{
return VCI_Transmit(DeviceType, DeviceInd, CANInd, ref pSend, Len);
}
public Int32 VCI_get缓存区帧数(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd)
{
return VCI_GetReceiveNum(DeviceType, DeviceInd, CANInd);// 缓存区，帧数
}
/// <summary>
/// CAN接收：设备类型，设备id，CAN通道id，VCI_CAN_OBJ数组的首指针，本次接收的最大帧数 2500 ,超时时间ms
/// </summary>
/// <param name="DeviceType"></param>
/// <param name="DeviceInd"></param>
/// <param name="CANInd"></param>
/// <param name="pReceive"></param>
/// <param name="Len"></param>
/// <param name="WaitTime"></param>
/// <returns></returns>
public Int32 VCI_get接收(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pReceive, UInt32 Len, Int32 WaitTime)
{
//VCI_CAN_OBJ[] obj = new VCI_CAN_OBJ[2000];
//uint i = can.VCI_get接收(4, 0, 1, ref obj[0], 2000, 0);
return VCI_Receive(DeviceType, DeviceInd, CANInd, ref pReceive, Len, WaitTime);
}
#endregion
#region 后台方法
#region 元始库方法
//方法
/*------------兼容ZLG的函数描述---------------------------------*/
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_OpenDevice(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 Reserved);
//返回值=1，表示操作成功；=0表示操作失败；=-1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线。
//使能设备//（can通道不工作,只设备工作）
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_CloseDevice(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd);
//返回值=1，表示操作成功；=0表示操作失败；=-1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线。
//关闭设备
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_InitCAN(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_INIT_CONFIG pInitConfig);
//初始化can通道（参数配置）b31对应帧id最高位，所以11bit要左移21bit
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_ReadBoardInfo(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, ref VCI_BOARD_INFO pInfo);
//读取主板信息【需要先VCI_OpenDevice】
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_GetReceiveNum(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);
//缓存区可用帧数（<=2000帧）
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_ClearBuffer(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);
//清空缓存区
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_StartCAN(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);
//CAN通道启动（启动can通道）
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_ResetCAN(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);
//CAN通道复位
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_Transmit(UInt32 DeviceType,UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pSend,UInt32 Length);
//返回实际发送的帧数，=-1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线。
//Length 最大为1000，建议设为1，每次发送单帧，以提高发送效率
//CAN通道发送（单次<=10帧）
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_Receive(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pReceive, UInt32 Len, Int32 WaitTime);
//CAN通道接收（函数调用间隔至少应设置在5ms以上。）【Len为单次封顶帧数2500帧被读出
/*------------其他函数描述---------------------------------*/
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_ConnectDevice(UInt32 DevType, UInt32 DevIndex);
//设备连接
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_UsbDeviceReset(UInt32 DevType, UInt32 DevIndex, UInt32 Reserved);
//设备复位
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_FindUsbDevice(ref VCI_BOARD_INFO1 pInfo);
//返回前5个设备信息
//若计算机中插入多于5个适配器，则使用VCI_FindUsbDevice2函数，最大支持50个USB-CAN适配器。
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern UInt32 VCI_FindUsbDevice2 (ref VCI_BOARD_INFO pInfo);
//如：VCI_BOARD_INFO pInfo[50]。
[DllImport("controlcan.dll")]
public static extern Int32 VCI_SetReference(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, UInt32 RefType, ref VCI_FILTER_RECORD pData);
//设置滤帧（设备类型，设备id，通道id，参数类型，参数包）【只监听某一范围的帧】
//RefType=1，添加滤帧表 指向VCI_FILTER_RECORD结构的指针
//RefType=2，启用滤帧表
//RefType=3，清除滤帧表。
/*------------函数描述结束---------------------------------*/
#endregion
#endregion
#region 窗体移动
//private Point mouseOff;//鼠标移动位置变量
//private bool leftFlag;//标签是否为左键
//private void Frm_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)//鼠标按下
//{
// if (e.Button == MouseButtons.Left)
// {
// mouseOff = new Point(-e.X, -e.Y); //得到变量的值
// leftFlag = true; //点击左键按下时标注为true;
// }
//}
//private void Frm_MouseMove(object sender, MouseEventArgs e)//鼠标移动
//{
// if (leftFlag)
// {
// Point mouseSet = Control.MousePosition;
// mouseSet.Offset(mouseOff.X, mouseOff.Y); //设置移动后的位置
// //Location = mouseSet;//Form 窗体父类字段
// }
//}
//private void Frm_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)//鼠标松开
//{
// if (leftFlag)
// {
// leftFlag = false;//释放鼠标后标注为false;
// }
//}
#endregion
#region 错误
//try
//{
// byte[] buffer = Encoding.Default.GetBytes(data);//以计算机的编码发送
// serialPort.Write(buffer, 0, buffer.Length);// 开始发送
//}
//catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.Message); }//显示错误
#endregion
#region 接口实现
public bool connect<T>(T a, T b)
{// 打开USB-CAN设备的can1通道
//throw new NotImplementedException();
int sta = Set_Open();
return sta == STATUS_OK ? true : false; // 1完成，0故障
}
bool Iface_RTX.Close()
{
//throw new NotImplementedException();
if (Set_Close(VCI_USBCAN2, 0) == 1)
{
return true;
}
return false;
}
public Int32 RXs(ref object Obj)
{
//throw new NotImplementedException();
// 缓存区可用帧数=============================
//int i = VCI_GetReceiveNum(Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2, CAN_inD, CAN1);// can1
VCI_CAN_OBJ[] obj = new VCI_CAN_OBJ[2500];// 创新科技CAN分析仪，单次最大缓存2500帧接收，间隔5ms以上
Int32 num = VCI_get接收(VCI_USBCAN2, 0, CAN1, ref obj[0], 2500, 0);// 注意 CAN1 通道
if (num > 0)// CAN1接收帧数
{
Obj = obj;
return num;
#region 取一帧 【1 4 8】
//=================================================
//byte[] bytes = new byte[13];
//bytes[0] = obj[0].DataLen; // 【1】有效字节
//uint id = obj[0].ID; // 帧 id【4】帧id
//bytes[1] = (byte)(id >> 24);
//bytes[2] = (byte)(id >> 16);
//bytes[3] = (byte)(id >> 8);
//bytes[4] = (byte)(id & 0xff);
//fixed (VCI_CAN_OBJ* p_obj = &obj[0])// 8字节 第一帧
//{
// bytes[5] = p_obj->Data[0];// 【8】包数据
// bytes[6] = p_obj->Data[1];
// bytes[7] = p_obj->Data[2];
// bytes[8] = p_obj->Data[3];
// bytes[9] = p_obj->Data[4];
// bytes[10] = p_obj->Data[5];
// bytes[11] = p_obj->Data[6];
// bytes[12] = p_obj->Data[7];
//}
//return bytes;
#endregion
}
return 0;
}
//public int RXs<T>(ref T obj)// 待测试
//{
// //throw new NotImplementedException();
// VCI_CAN_OBJ[] obj2 = new VCI_CAN_OBJ[2000];// 创新科技CAN分析仪最大支持2000帧接收，间隔5ms以上
// int num = VCI_get接收(4, 0, CAN1, ref obj2[0], 2000, 50);
// if (num > 0)// CAN1接收帧数
// {
// //obj = obj2.ToList<T>();
// return num;
// }
// return 0;
// }
public unsafe bool TXs(string cmd)// "08 00000602 4064600000000000" // CAN_namespace.Iface_RTX.
{// 1 4 8 (DLC字节，帧id，Byte8数据包)
//throw new NotImplementedException();
cmd.Replace(" ", "");//去除空白
byte[] buffercmd = help_String.StringsToHexBytes(cmd);//准备报文 //去除空白 StringsToHexBytes
VCI_CAN_OBJ[] buffer = new VCI_CAN_OBJ[10];
string id = cmd.Substring(2, 8);// 从站地址 00000602
// 4
buffer[0].ID = Convert.ToUInt32(id, 16);//从站id
// 重发功能 0开，1关
buffer[0].SendType = 0;//【0】正常，失败有重发 【1】只发单次，失败无重发
// 1
buffer[0].DataLen = buffercmd[0];//数据长度 DLC (<=8)，即CAN帧Data有几个字节。约束了后面Data[8]中的有效字节。
// 8
buffer[0].Data[0] = buffercmd[5];// byte8
buffer[0].Data[1] = buffercmd[6];
buffer[0].Data[2] = buffercmd[7];
buffer[0].Data[3] = buffercmd[8];
buffer[0].Data[4] = buffercmd[9];
buffer[0].Data[5] = buffercmd[10];
buffer[0].Data[6] = buffercmd[11];
buffer[0].Data[7] = buffercmd[12];
// 上车
Int32 ret = VCI_set发送(Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2, 0, CAN1, ref buffer[0], 1);// 库函数（发送TXs）
if (ret == 1) return true;
return false;
}
public unsafe object sendAndReceive(string stringcmd)
{//"1803052000018705"
//"04000006014000200000000000"
//throw new NotImplementedException();
stringcmd.Replace(" ", "");//去除空白
byte[] buffercmd = help_String.StringsToHexBytes(stringcmd);//准备报文 //去除空白 StringsToHexBytes
VCI_CAN_OBJ[] buffer = new VCI_CAN_OBJ[10];
string id = stringcmd.Substring(7, 3);// 从站地址
buffer[0].ID = Convert.ToUInt32(id, 16);//从站id
buffer[0].SendType = 1;//发送帧类型。=0时为正常发送（发送失败会自动重发，重发超时时间为4秒， 4秒内没有发出则取消）；=1时为单次发送
buffer[0].DataLen = buffercmd[0];//数据长度 DLC (<=8)，即CAN帧Data有几个字节。约束了后面Data[8]中的有效字节。
buffer[0].Data[0] = buffercmd[5];
buffer[0].Data[1] = buffercmd[6];
buffer[0].Data[2] = buffercmd[7];
buffer[0].Data[3] = buffercmd[8];
buffer[0].Data[4] = buffercmd[9];
buffer[0].Data[5] = buffercmd[10];
buffer[0].Data[6] = buffercmd[11];
buffer[0].Data[7] = buffercmd[12];
Int32 ret = set_Send(VCI_USBCAN2, 0, 0, ref buffer[0], 1);// 发1帧
//byte[] buff = SendAndReceive(buffer, stringcmd);// 收发报文
//if (buff == null) throw new Exception("ACK 未应答。。。");
//if (buff != null)
//{
// string str = help_String.BytesToHexStrings(buff);
// return str;
//}
return null;// 发送后未接收
}
//public unsafe object RXs()// VCI_CAN_OBJ //CAN帧参数
//{
// //throw new NotImplementedException();
// // 缓存区可用帧数=============================
// uint i = VCI_GetReceiveNum(Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2, 0, 0);// can1
// if (i > 0)// CAN1接收帧数
// {
// uint CAN1 = 0;
// VCI_CAN_OBJ[] obj = new VCI_CAN_OBJ[2000];// 创新科技CAN分析仪最大支持2000帧接收
// i = VCI_get接收(4, 0, CAN1, ref obj[0], 1, 0);// 注意 CAN1 通道
// #region 取一帧
// //=================================================
// byte[] bytes = new byte[13];
// bytes[0] = obj[0].DataLen; //obj[0].
// uint id = obj[0].ID; // 帧 id
// bytes[1] = (byte)(id >> 24);
// bytes[2] = (byte)(id >> 16);
// bytes[3] = (byte)(id >> 8);
// bytes[4] = (byte)(id & 0xff);
// fixed (VCI_CAN_OBJ* p_obj = &obj[0])// 8字节 第一帧
// {
// bytes[5] = p_obj->Data[0];
// bytes[6] = p_obj->Data[1];
// bytes[7] = p_obj->Data[2];
// bytes[8] = p_obj->Data[3];
// bytes[9] = p_obj->Data[4];
// bytes[10] = p_obj->Data[5];
// bytes[11] = p_obj->Data[6];
// bytes[12] = p_obj->Data[7];
// }
// return bytes;
// #endregion
// //return obj;
// }
// return null;
//}
//public unsafe object RXs()// VCI_CAN_OBJ //CAN帧参数
//{// CAN1 接收
// //throw new NotImplementedException();
// // 缓存区可用帧数=============================
// //Help_Delay.delayTime(0.005);// usb大概3~5ms
// int i = VCI_GetReceiveNum(Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2, CAN_inD, CAN1);// can1
// if (i > 0)// CAN1接收帧数
// {
// VCI_CAN_OBJ[] obj = new VCI_CAN_OBJ[2000];// 创新科技CAN分析仪最大支持2000帧接收，间隔5ms以上
// i = VCI_get接收(4, 0, CAN1, ref obj[0], 2000, 50);// 注意 CAN1 通道
// #region 取一帧 【1 4 8】
// //=================================================
// //byte[] bytes = new byte[13];
// //bytes[0] = obj[0].DataLen; // 【1】有效字节
// //uint id = obj[0].ID; // 帧 id【4】帧id
// //bytes[1] = (byte)(id >> 24);
// //bytes[2] = (byte)(id >> 16);
// //bytes[3] = (byte)(id >> 8);
// //bytes[4] = (byte)(id & 0xff);
// //fixed (VCI_CAN_OBJ* p_obj = &obj[0])// 8字节 第一帧
// //{
// // bytes[5] = p_obj->Data[0];// 【8】包数据
// // bytes[6] = p_obj->Data[1];
// // bytes[7] = p_obj->Data[2];
// // bytes[8] = p_obj->Data[3];
// // bytes[9] = p_obj->Data[4];
// // bytes[10] = p_obj->Data[5];
// // bytes[11] = p_obj->Data[6];
// // bytes[12] = p_obj->Data[7];
// //}
// //return bytes;
// #endregion
// return obj;
// }
// return null;
//}
//public unsafe object TXs(string stringcmd)// "04000006014000200000000000"
//{//被CanOpen调用
// //throw new NotImplementedException();
// stringcmd.Replace(" ", "");//去除空白
// byte[] buffercmd = help_String.StringsToHexBytes(stringcmd);//准备报文 //去除空白 StringsToHexBytes
// VCI_CAN_OBJ[] buffer = new VCI_CAN_OBJ[10];
// string id = stringcmd.Substring(2, 8);// 从站地址 00000601
// buffer[0].ID = Convert.ToUInt32(id, 16);//从站id
// // 重发功能 0开，1关
// buffer[0].SendType = 0;//0（4秒内有重发） 1只发单次
// buffer[0].DataLen = buffercmd[0];//数据长度 DLC (<=8)，即CAN帧Data有几个字节。约束了后面Data[8]中的有效字节。
// buffer[0].Data[0] = buffercmd[5];// byte8
// buffer[0].Data[1] = buffercmd[6];
// buffer[0].Data[2] = buffercmd[7];
// buffer[0].Data[3] = buffercmd[8];
// buffer[0].Data[4] = buffercmd[9];
// buffer[0].Data[5] = buffercmd[10];
// buffer[0].Data[6] = buffercmd[11];
// buffer[0].Data[7] = buffercmd[12];
// Int32 ret = VCI_set发送(Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2, 0, CAN1, ref buffer[0], 1);// 库函数（发送TXs）
// return ret;
//}
//public int Close()
//{
// //throw new NotImplementedException();
// return (int)set_Close((UInt32)CAN设备类型.VCI_USBCAN2, CAN_inD);
//}
public bool sendAndReceive<T>(string cmd, ref T t)
{
throw new NotImplementedException();
}
#endregion
}
#endregion
}
