EM32DX-C4【C#】

1外观:

J301 直流 24V 电源输入 
CAN0 CAN0 总线接口 
CAN1 CAN1 总线接口 
J201 IO 接线段子 
S301-1、S301-2 输出口初始电平拨码设置 
S301-3~S301-6 模块 CAN ID 站号拨码开关 
S301-7 模块波特率拨码设置 
S301-8 终端电阻选择开关

2DI:

公共端是: 0V【GND】

6100H   DI输入寄存器 16-bit (16位输入) 
        00H U8 子索引总数 
        01H Unsigned16 IN16bit(上传16位输入值)【读DI 15~0】
        02H Unsigned16 IN16bit(上传16位输入值)【读DI 31~16】
        03H Unsigned16 IN16bit(上传16位输入值)【读DI 47~32】
 
6300H   DO输出寄存器 16-bit 
        00H U8 子索引总数 
        01H Unsigned16 OUT16bit(设置16位输出值)【写DO 15~0】
        02H Unsigned16 OUT16bit(设置16位输出值)【写DO 31~16】
        03H Unsigned16 OUT16bit(设置16位输出值)【写DO 47~32】

3DO:

公共端是: 0V【GND】

4电源:

靠近拨码的是:+24V

中间是:0V

靠近面板:PE接地

5SW

S301.1    1 Y0~Y7默认低电平
          0 Y0~Y7默认高电平
S301.2    1 Y8~Y15默认低电平
          0 Y8~Y15默认高电平
S301.3~6   
            6  5  4  3
            0  0  0  1   站号1#
            0  0  1  0   站号2#
            0  0  1  1   站号3#
                        最大站 15#
S301.7    1 【500Kbps】
          0 【1Mbps】
S301.8    1 【电阻开】
          0 【电子关】

3.3 制造商参数的保存 
修改制造商参数对象字典后,需要往索引 0x1010 子索引 0x04 中(该子索引数据长度为
32)写入 0x01,这些参数才会保存至 FLASH 中。 
参数保存至 Flash 中,再次重新上电启动的时候,系统自动加载修改后的参数。 
如果不将参数保存,再次重新上电启动的时候,系统将加载修改前的参数。 
初始值的恢复:若往索引 0x1010 子索引 0x04(该子索引数据长度为 32)写入 0x14,制
造商参数会恢复初始值(即恢复为制造商参数列表中的初始值列的数据)。 
索引 1001H:错误寄存器,包含错误类型信息。若模块发生错误,该参数作为紧急报文的
一部分,发送给主站。该参数的错误值意义如下表: 
错误值 描述 
00H 没有错误 
01H 通用错误 
11H CAN 通讯错误 
81H 制造商制定错误



索引 1003H:用于存储当前的错误信息。 
子索引 00H,用于表示当前存储的错误个数,本模块中,做大可以存储 4 个错误。 
子索引 01H-04H,用于存储错误码,最新的错误码,总是存储在 01H 中,之前的错误码
一次向下移动。错误码结构如下所示: 

本模块的错误码如下表: 
错误码 代码功能描述 
0000H 没有错误 
2310H 输出端口电流过大 
3120H 主电压过低 
8110H CAN 报文过载 
8120H CAN 控制器处于被动错误模式 
8130H 节点保护或心跳报文错误 
8140H CAN 控制器从关闭状态恢复 EM32DX-C4 IO 扩展模块用户使用手册 V2.1 
8210H PDO 长度错误 


错误码的清除 
当模块的所有错误已经排除,需要将已经记录的错误码清除。清除方法:向索引 1003H
的子索引 00H 中写入 0x00H。 

6eds文件:

[FileInfo]
FileName=EM32DX-C4.eds
FileVersion=51
FileRevision=100
EDSVersion=100
Description=EDS for Leadshine EM32DX-C4
CreationTime=05:02PM
CreationDate=01-27-2016
CreatedBy=Leadshine
ModificationTime=10:23PM
ModificationDate=2016-01-27
ModifiedBy=Leadshine

[DeviceInfo]
VendorName=Leadshine Technology Co., Ltd.
VendorNumber=0x0331
ProductName=EM32DX-C4
ProductNumber=0x0051
RevisionNumber=101
OrderCode=EM32DX-C4
Baudrate_500=1
Baudrate_1000=1
SimpleBootUpMaster=0
SimpleBootUpSlave=1
Granularity=8
DynamicChannelsSupported=0
GroupMessaging=0
NrOfRXPDO=1
NrOfTXPDO=1
LSS_Supported=0

[DummyUsage]
Dummy0001=0
Dummy0002=0
Dummy0003=0
Dummy0004=0
Dummy0005=1
Dummy0006=1
Dummy0007=1

[Comments]
Lines=0

[MandatoryObjects]
SupportedObjects=3
1=0x1000
2=0x1001
3=0x1018

[1000]
ParameterName=Device Type
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0xF0191
PDOMapping=0x0

[1001]
ParameterName=Error Register
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1018]
SubNumber=0x5
ParameterName=Identity Object
ObjectType=0x9

[1018sub0]
ParameterName=number of Entries
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0

[1018sub1]
ParameterName=Vendor-ID
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x0331
PDOMapping=0x0

[1018sub2]
ParameterName=Product code
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x010
PDOMapping=0x0

[1018sub3]
ParameterName=Revision number
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x0101
PDOMapping=0x0

[1018sub4]
ParameterName=Serial number
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x0001
PDOMapping=0x0


[ManufacturerObjects]
SupportedObjects=8
1=0x2000
2=0x2001
3=0x2002
4=0x2003
5=0x2004
6=0x2005
7=0x2006
8=0x2007

[2000]
ParameterName=P-00
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x000F4240
PDOMapping=0x0

[2001]
ParameterName=P-01
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0

[2002]
ParameterName=P-02
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0

[2002]
ParameterName=P-02
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0

[2003]
ParameterName=P-03
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0

[2004]
ParameterName=P-04
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0

[2005]
ParameterName=P-05
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0

[2006]
ParameterName=P-06
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0

[2007]
ParameterName=P-07
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x00
PDOMapping=0x0


[OptionalObjects]
SupportedObjects=18
1=0x1003
2=0x1005
3=0x1007
4=0x1008
5=0x1009
6=0x100A
7=0x100C
8=0x100D
9=0x1010
10=0x1011
11=0x1014
12=0x1017
13=0x1400
14=0x1600
15=0x1800
16=0x1A00
17=0x6100
18=0x6300


[1003]
SubNumber=0x5
ParameterName=Pre-defined Error Field
ObjectType=0x8

[1003sub0]
ParameterName=number of errors
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1003sub1]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0

[1003sub2]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0

[1003sub3]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0

[1003sub4]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0

[1005]
ParameterName=COB-ID SYNC
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x80
PDOMapping=0x0

[1007]
ParameterName=Sync Windows Length
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1008]
ParameterName=device name
ObjectType=0x7
DataType=0x0009
AccessType=const
DefaultValue=CANopen Slave IO
PDOMapping=0x0

[1009]
ParameterName=hardware version
ObjectType=0x7
DataType=0x0009
AccessType=const
DefaultValue=V1.01
PDOMapping=0x0

[100A]
ParameterName=software version
ObjectType=0x7
DataType=0x0009
AccessType=const
DefaultValue=V1.01
PDOMapping=0x0

[100C]
ParameterName=Guard Time
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[100D]
ParameterName=Life Time Factor
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1010]
SubNumber=0x5
ParameterName=Store Parameters
ObjectType=0x8

[1010sub0]
ParameterName=largest supported Sub-Index
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0

[1010sub1]
ParameterName=save all parameters
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1010sub2]
ParameterName=save communication parameters
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1010sub3]
ParameterName=save application parameters
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1010sub4]
ParameterName=save manufactury parameters
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0


[1011]
SubNumber=0x5
ParameterName=restore default parameters
ObjectType=0x8

[1011sub0]
ParameterName=largest supported Sub-Index
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x4
PDOMapping=0x0

[1011sub1]
ParameterName=restore all default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1011sub2]
ParameterName=restore comm. default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1011sub3]
ParameterName=restore app. default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1011sub4]
ParameterName=restore app. default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0


[1014]
ParameterName=COB-ID Emergency message
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=$NODEID+16#80
PDOMapping=0x0

[1017]
ParameterName=Producer Heartbeat Time
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0xC8
PDOMapping=0x0




[1400]
SubNumber=0x4
ParameterName=RPDO1
ObjectType=0x9

[1400sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x3
PDOMapping=0x0

[1400sub1]
ParameterName=COB-Id used
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=$NodeId + 0x200
PDOMapping=0x0

[1400sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x01
PDOMapping=0x0

[1400sub3]
ParameterName=inhibit time
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1600]
SubNumber=0x3
ParameterName=RPDO1 mapping parameter
ObjectType=0x9

[1600sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x2
PDOMapping=0x0

[1600sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x63000110
PDOMapping=0x0


[1800]
SubNumber=0x5
ParameterName=TPDO1
ObjectType=0x9

[1800sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x5
PDOMapping=0x0

[1800sub1]
ParameterName=COB-ID used
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=$NodeId + 0x180
PDOMapping=0x0

[1800sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x01
PDOMapping=0x0

[1800sub3]
ParameterName=inhibit time
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0

[1800sub5]
ParameterName=event timer
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x0


[1A00]
SubNumber=0x3
ParameterName=TPDO1 mapping parameter
ObjectType=0x9

[1A00sub0]
ParameterName=number of mapped objects
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
DefaultValue=0x2
PDOMapping=0x0

[1A00sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x61000110
PDOMapping=0x0


[6100]
SubNumber=0x2
ParameterName=read input 16-bit
ObjectType=0x8

[6100sub0]
ParameterName=number of entries
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x01
PDOMapping=0x0

[6100sub1]
ParameterName=IN16bit
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rwr
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x1


[6300]
SubNumber=0x2
ParameterName=write output 16-bit
ObjectType=0x8

[6300sub0]
ParameterName=number of entries
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
DefaultValue=0x01
PDOMapping=0x0

[6300sub1]
ParameterName=OUT16bit
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rww
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x1

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